主讲人：白文艳（北京航天自动控制研究所）

时间地点： 8月28日 10:00， N514

摘要：实际系统往往受到各种各样干扰的影响，如何有效地消除或抑制干扰对系
统的影响是控制工程和控制理论中的核心问题。而ADRC由于其有效性在工程中得到广泛关注
和应用，但是其理论研究还不够充分，仍然有很多理论上的困难亟待解决。造
成理论研究困难的主要原因是干扰种类的宽泛性，干扰可以是状态和输入的非
线性函数，可以是不连续外扰，也可以是随机噪声等等，它们对系统影响的机
理不同，这给干扰的分析造成很大的挑战。

本报告针对既含有非线性不确定动态，又含有量测噪声的系统，提出了基于扩
张状态的Kalman滤波器（ESKF），严格证明了其稳定性及某种情况下的最优
性。 ESKF根据估计误差均方差最小的准则优化了扩张状态观测器（ESO）的
参数，弱化了已有非线性Kalman滤波稳定性理论中的假设，并且能够实时提
供滤波精度的范围。在此基础上，将ESKF方法扩展到闭环控制中，提出基于ESKF的ADRC设计，证明
了基于ESKF的ADRC方法可镇定一类既含有不确定动态又含有量测噪声的非
线性不确定性系统，并且可以提高已有ADRC方法在系统含有量测噪声时的控制性能。并且进一步扩大不确定动态的范围，探讨弱化不确定性有界条件的基础上如何进行ADRC的设计。